Nk'umukozi ushinzwe ikoranabuhanga,moteri y'intambweni kimwe mu bicuruzwa by'ingenzi bya mechatronics, bikoreshwa cyane muri sisitemu zitandukanye zo kugenzura imikorere y'ikoranabuhanga. Bitewe n'iterambere rya microelectronics na mudasobwa, ubwinshi bw'ibicuruzwa bya stepper moteri buriyongera umunsi ku wundi, kandi bikoreshwa mu nzego zitandukanye z'ubukungu bw'igihugu.
01 Ni ikimoteri y'intambwe
Moteri ya Stepper ni igikoresho cy’amashanyarazi gihindura imiyoboro y’amashanyarazi mu buryo butaziguye moteri ikora. Mu kugenzura urukurikirane, inshuro n’umubare w’imiyoboro y’amashanyarazi ikoreshwa kuri moteri, ubuyobozi, umuvuduko n’inguni ya moteri ya Stepper bishobora kugenzurwa. Hadakoreshejwe sisitemu yo kugenzura ibitekerezo ifunze hamwe no kumenya aho iherereye, aho iherereye neza no kugenzura umuvuduko bishobora kugerwaho hakoreshejwe sisitemu yoroshye kandi ihendutse yo kugenzura imiyoboro ifunguye igizwe na moteri ya Stepper n’umushoferi wayo.
02 moteri y'intambweimiterere y'ibanze n'amahame y'imikorere
Imiterere y'ibanze:
Ihame ry'imikorere: umushoferi wa moteri ya stepper hakurikijwe umuvuduko w'inyuma w'igenzura n'ikimenyetso cy'icyerekezo, binyuze mu nzira yayo ya logique y'imbere, agenzura imizunguruko ya moteri ya stepper mu buryo runaka bwo gukurikirana igihe imbere cyangwa inyuma hakoreshejwe ingufu, kugira ngo moteri ihinduke imbere/ihinduke, cyangwa ifunge.
Fata urugero rwa moteri ya dogere 1.8 z'icyiciro cya kabiri: iyo imizunguruko yombi ikoreshejwe ingufu kandi ishyushye, umuyoboro usohoka wa moteri uzaba uhagaze kandi ufunze neza. Umuvuduko ntarengwa uzagumisha moteri ifunze ku muvuduko ugenwe ni umuvuduko ufata. Iyo umuvuduko uri muri imwe muri iyo mizunguruko uhinduriwe icyerekezo, moteri izazenguruka intambwe imwe (dogere 1.8) mu cyerekezo runaka.
Mu buryo nk'ubwo, iyo umuyoboro w'amashanyarazi uri mu yindi mizingo uhinduye icyerekezo, moteri izazenguruka intambwe imwe (dogere 1.8) mu cyerekezo gitandukanye n'icya mbere. Iyo umuyoboro w'amashanyarazi unyuze muri iyo mizingo uhinduriwe umurongo ugana ku gushyushya, moteri izazenguruka intambwe ikomeza mu cyerekezo cyatanzwe neza cyane. Kuri dogere 1.8 z'ibyiciro bibiri, moteri izenguruka icyumweru kimwe bifata intambwe 200.
Moteri zo mu bwoko bwa "phase stepper" zifite ubwoko bubiri bw'imizunguruko: "bipolar" na "unipolar". Moteri zo mu bwoko bwa "bipolar" zifite "coil" imwe gusa kuri buri cyiciro, "motor continuous circuit" y'umuyoboro muri "coil" imwe kugira ngo ihinduke mu buryo bukurikiranye, imiterere y'uruziga rw'amashanyarazi isaba "switch" umunani z'ikoranabuhanga kugira ngo zihindurwe mu buryo bukurikiranye.
Moteri zizunguruka zifite imiyoboro ibiri izunguruka ifite polarite inyuranye kuri buri cyiciro, kandi moteri
izenguruka buri gihe ikoresha imbaraga z'imirongo ibiri izunguruka ku buryo bunyuranye ku gice kimwe.
Urusobe rw'amashanyarazi rwagenewe gusa gukoresha uburyo bune bwo guhinduranya amashanyarazi. Muri bipolar
uburyo bwo gutwara, imbaraga zo gusohora moteri zongerwaho hafi 40% ugereranije na
Uburyo bwo gutwara unipolar kuko imiyoboro izunguruka ya buri cyiciro ishyushye 100%.
03, Umutwaro wa moteri ya Stepper
A. Umutwaro w'igihe gito (Tf)
Tf = G * r
G: Uburemere bw'umutwaro
r: uburebure
B. Umutwaro w'uburemere (TJ)
TJ = J * dw/dt
J = M * (R12+R22) / 2 (Kg * cm)
M: Uburemere bw'umutwaro
R1: Umwanya w'impeta yo hanze
R2: Umwanya w'impeta y'imbere
dω/dt: Kwihutisha inguni
04, umuvuduko wa moteri ya stepper n'umuvuduko wa torque
Umuvuduko n'umuvuduko ni ikimenyetso cy'ingenzi cy'ibiranga umusaruro wa stepper
moteri.
A. Aho moteri ikorera hakoreshejwe stepper
Agaciro k'umuvuduko wa moteri ya stepper moteri ahantu runaka.
n = q * Hz / (360 * D)
n: rev/sec
Hz: Agaciro k'inshuro
D: Agaciro k'imvange y'uruhererekane rw'imodoka
q: inguni y'intambwe ya moteri y'intambwe
Urugero, moteri y'intambwe ifite inguni ya 1.8°, ifite 1/2 cy'imashini ikoresha interpolation(ni ukuvuga 0.9° kuri buri ntambwe), ifite umuvuduko wa 1.25 r/s ku muvuduko w'imikorere wa 500 Hz.
B. Agace ko gutangiza moteri ya Stepper
Agace moteri ya stepper ishobora gutangizwamo no guhagararamo.
C. Agace gakorerwamo ibikorwa bidahwema
Muri uru rwego, moteri ya stepper ntishobora gutangizwa cyangwa guhagarara neza. Moteri za stepper muriaka gace kagomba kubanza kunyura mu gace kigenga hanyuma kagashyirwamo umuvuduko kugira ngo kagere kuriaho imikorere ikorerwa. Mu buryo nk'ubwo, moteri y'intambwe muri aka gace ntishobora gufungwa neza,bitabaye ibyo byoroshye gutuma moteri ya stepper iva mu ntambwe, igomba kubanza kugabanuka kugira ngoagace ko gutangiza imodoka hanyuma agafata feri.
D. Inshuro ntarengwa zo gutangira moteri ya Stepper
imiterere ya moteri idatwara imizigo, kugira ngo moteri idatakaza imikorere y'intambwe zainshuro ntarengwa zo gutera kw'amajwi.
E. Inshuro ntarengwa zo gukoresha moteri ya Stepper
Inshuro ntarengwa moteri ishishikajwe no gukora idatakaje intambwe n'imwenta mutwaro.
F. Torque yo gutangiza moteri ya Stepper / Torque yo gukurura moteri
Kugira ngo uhuze na moteri ya stepper mu buryo runaka bwo gutera kw'amajwi, utangire kandi utangire gukora, ntagutakaza intambwe z'umutwaro ntarengwa.
G. Moteri ya Stepper ikoresha torque/torque ikurura
Umuvuduko ntarengwa w'umutwaro uhuza imikorere ihamye ya moteri ya stepper kuriinshuro runaka z'umutima utera nta gutakaza intambwe.
05 Uburyo bwo kugenzura umuvuduko wa moteri ya Stepper/kugabanya umuvuduko
Iyo umurongo w'imikorere ya moteri ya stepper werekeje ku murongo w'umuvuduko n'umuvuduko w'umuvuduko uhorahoakarere k'imikorere, uburyo bwo kugabanya gutangira kwa moteri cyangwa guhagarika kwihuta cyangwa kugabanya umuvudukoigihe, kugira ngo moteri ikore igihe kirekire mu muvuduko mwiza, bityo bikongeraIgihe cyo gukoresha neza moteri ni ingenzi cyane.
Nkuko bigaragara ku ishusho iri hepfo, imiterere y'ingufu zidasanzwe za moteri ya stepper niumurongo ugororotse utambitse ku muvuduko muto; ku muvuduko mwinshi, umurongo ugabanuka cyanebitewe n'ingaruka z'uburyo bwo gusohora ibintu.
Tuzi ko umutwaro wa moteri ya stepper ari TL, reka tuvuge ko dushaka kwihuta kuva kuri F0 kugera kuri F1 muriigihe gito (tr), ni gute wabara igihe gito tr?
(1) Ubusanzwe, TJ = 70% Tm
(2) tr = 1.8 * 10 -5 * J * q * (F1-F0)/(TJ -TL)
(3) F (t) = (F1-F0) * t / tr + F0, 0
B. Kwihutisha mu buryo bwihuse mu gihe cy'umuvuduko mwinshi
(1) Ubusanzwe
TJ0 = 70%Tm0
TJ1 = 70%Tm1
TL = 60%Tm1
(2)
tr = F4 * Muri [(TJ 0-TL)/(TJ 1-TL)]
(3)
F (t) = F2 * [1 - e ^ (- t / F4)] + F0, 0
F2 = (TL-TJ 0) * (F1-F0) / TJ 1-TJ 0)
F4 = 1.8 * 10-5 * J * q * F2 / (TJ 0-TL)
Inyandiko.
J yerekana ubushyuhe bwo kuzenguruka bwa rotor ya moteri iri munsi y'umutwaro.
q ni inguni yo kuzenguruka ya buri ntambwe, ari yo nguni y'intambwe ya moteri y'intambwe muri
urugero rw'imodoka yose.
Mu gikorwa cyo kugabanya umuvuduko w'amaraso, gusubiza inyuma gusa umuvuduko w'ingufu z'umuvuduko wavuzwe haruguru bishobora kuba
yabazwe.
06 moteri y'intambwe ihinda n'urusaku
Muri rusange, moteri ya stepper ntabwo ikora cyane, iyo moteri ikora inshuro nyinshihafi cyangwa ingana n'umuvuduko w'ingufu za moteri, imbaraga zikomeyeibintu bibaho bitanyuze mu ntambwe.
Ibisubizo byinshi byo gushimangira:
A. Irinde agace kanyuramo umuvuduko: kugira ngo inshuro moteri ikora ntijye muurwego rw'ihindagurika
B. Koresha uburyo bwo gukwirakwiza ibice: Koresha uburyo bwo gukwirakwiza ibice bito kugira ngo ugabanye guhindagura
kugabanya intambwe imwe y'umwimerere mo intambwe nyinshi kugira ngo wongere ubushobozi bwa buri
Intambwe ya moteri. Ibi bishobora kugerwaho hakoreshejwe guhindura ikigereranyo cy'icyiciro n'icyiciro cy'umuvuduko w'amashanyarazi wa moteri.
Kuzamuka mu buryo bwa microstepping ntabwo byongera ubwiza bw'inguni y'intambwe, ahubwo bituma moteri ikora neza
neza kandi nta rusaku rwinshi. Muri rusange, torque iba iri hasi ho 15% iyo umuntu akoze igice cy'intambwe
ugereranyije no gukora ku ntambwe zose, naho ku igenzura ry'umuyoboro w'amazi wa sine wave rigabanukeho 30%.
Igihe cyo kohereza: Ugushyingo-09-2022